根據安裝位置的不同，制動器可分為車輪制動器和中央制動器。旋轉元件固定在車輪或半軸上的制動器稱為車輪制動器；旋轉元件固定在傳動系統傳動軸上的制動器則稱為中央制動器。車輪制動器一般用于行車制動，也有兼用于應急制動和駐車制動的；中央制動器一般只用于駐車制動和緩速制動。
根據旋轉元件的不同，摩擦制動器可分為鼓式和盤式兩大類。鼓式制動器摩擦副中的旋轉元件為制動鼓(brake drum)，以其圓柱面為工作表面；盤式制動器摩擦副中的旋轉元件為圓盤狀的制動盤(brake disc)，以其端面為工作表面。
盤式制動器又根據其固定元件結構形式的不同，分為鉗盤式制動器和全盤式制動器。全盤式制動器摩擦副的固定元件和旋轉元件都是圓盤形的，分別稱為固定盤和旋轉盤。制動盤的全部工作面可同時與摩擦片接觸，其結構原理與摩擦離合器相似。
鉗盤式制動器散熱能力強，熱穩定性好，故廣泛應用于大多數轎車和輕型貨車上。
鉗盤式制動器按制動鉗的結構型式可分為定鉗盤式和浮鉗盤式兩種。
定鉗盤式制動器
定鉗盤式制動器的制動鉗固定安裝在車橋上，既不能旋轉，也不能沿制動盤軸線方向移動，因而其中必須在制動盤兩側都裝設制動塊促動裝置（例如相當于制動輪缸的液壓缸），以便分別將兩側的制動塊壓向制動盤。
定鉗盤式制動器中液壓缸的結構域制造工藝都與一般制動輪缸相近，故在20世紀50年代中期盤式制動器問世時即采用了這種結構，直到60年代末仍然盛行。但是，這種制動器存在著以下缺點：
1）液壓缸較多，使制動鉗結構復雜；
2）液壓缸分置于制動盤兩側，必須用跨越制動盤的鉗內油道或外部油管來連通。這必然使得制動鉗的尺寸過大，難以安裝在現代化轎車的輪輞內；
3）熱負荷大時，液壓缸（特別是外側液壓缸）和跨越制動盤的油管或油道中的制動液容易受熱汽化；
4）若要兼用于駐車制動，則必須加裝一個機械促動的駐車制動鉗。
這些缺點使得定鉗盤式制動器難以適應現代汽車的使用要求，故自2世紀70年代以來，逐漸讓位于浮鉗盤式制動器。
優點
盤式制動器與鼓式制動器相比有較多其優點：
（1）盤式制動器工作表面為平面且兩面傳熱，圓盤旋轉容易冷卻，不易發生較大變形；
（2）無助勢作用，制動器效能受摩擦系數影響小，制動性能較為穩定；
（3）制動盤沿厚度方向熱膨脹量小，即使長時間使用后制動盤因高溫膨脹，也會使制動作用增強；
（4）尺寸和質量小；
（5）容易實現自動調整間隙，維修簡便；
（6）浸水后效能降低小，只須一、二次制動可恢復正常。
缺點
盤式制動器的不足之處在于摩擦片直接作用在圓盤上，無自動摩擦增力作用，制動效能較低，所以用于液壓制動系統時若所需制動促動管路壓力較高，須另行裝設動力輔助裝置；兼用于駐車制動時，加裝的駐車制動傳動裝置比鼓式制動器要復雜，因而在后輪上的應用受到限制。
