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急求三菱工業機械手控制系統。。跪求

控制要求動機械手動作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動機械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位，必須驅動反方向的線圈才能反向運動。上升、下降對應的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對應... 控制要求動機械手動作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動機械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位，必須驅動反方向的線圈才能反向運動。上升、下降對應的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對應的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時夾緊工件，斷電時松開工件。通過設置限位開關SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分別對機械手的下降、上升、右行、左行進行限位，而夾鉗不帶限位開關，它是通過延時2s來表示夾緊、松開動作的完成的。為了確保安全運行，要有必要的互鎖保護。機械手的操作面板中，機械手能實現手動、回原點、單周期和連續等四種種工作方式。手動工作方式時，用單按鈕的點動實現相應的動作，每按一次起動按鈕，機械手向前執行一步；回原點工作方式時，按下“回原點”按鈕，則機械手自動返回原位；選擇單周期工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手只運行一個周期就停下；連續工作方式時，機械手在原位，只要按下起動按鈕，機械手就會連續循環動作，直到按下停止按鈕，機械手才會最后運行到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機械手必須升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時碰到其它工件。當機械手右移到位準備下降時為確保安全，必須在右工作臺無工件時才允許機械手下降。也就是說，若上一次搬運到右工作臺上的工件尚未搬走時，機械手應自動停止運行，用光電開關進行工件檢測。展開: 問提問者：網友 | 2018-07-26

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1.功能，機械手功能下降、上升、右行、左行 2.控制，手動、回原點、單周期和連續，最后運行到原位并停下， 3.條件，機械手必須升到最高位置才能左右移動， 4.條件，必須在右工作臺無工件時才允許機械手下降（不是機械手停止，是停止下降，AB點則反） 6.輸出，y1夾開與關，y2驅動上下汽缸，y3驅動左右汽缸，這個3個電磁閥就行了，（這是電氣一體化，全部斷電會自動回原位，如果用步進電機的話程序比較亂）其實你不用寫這么多的！: 回答者：網友

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