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為什么理論上PID控制器P參數(shù)多為10-20，實際機床卻是幾萬

: 問提問者：網(wǎng)友 | 2018-07-16

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P proportion 比例 I integration 積分 D differentiation 微分 PID用于控制精度比例是必須的,它直接影響精度,影響控制的結果積分它相當于力學的慣性能使震蕩趨于平緩微分控制提前量它相當于力學的加速度影響控制的反應速度.太大會導致大的超調量使系統(tǒng)極不穩(wěn)定.太小會使反應緩慢. 一般而言 PID調節(jié)是一個整體的說法在實際中 PID的比例積分微分并非總是同時使用 PI調節(jié)和PD調節(jié)使用較多. . PID調試步驟沒有一種控制算法比PID調節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了。現(xiàn)在一些時髦點的調節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調節(jié)器是其它控制調節(jié)算法的媽。為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰？因為PID解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。調節(jié)PID的參數(shù)，可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時，在PID調節(jié)器中引入積分項，系統(tǒng)增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)，這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，PID的參數(shù)也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊?，特別是對初學者。下面簡單介紹一下調試PID參數(shù)的一般步驟： 1．負反饋自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。例如電機調速系統(tǒng)，輸入信號為正，要求電機正轉時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。 2．PID調試一般原則 a.在輸出不振蕩時，增大比例增益P。 b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數(shù)Ti。 c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數(shù)Td。 3．一般步驟 a.確定比例增益P 確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設定說明），使PID為純比例調節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。 b.確定積分時間常數(shù)Ti 比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至: 回答者：網(wǎng)友

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